Анатомия гоночного квадрокоптера (часть 1)
После того, как я опубликовал видео пилота FinalGlideAus, вопросы про гоночные квадрокоптеры просто таки посыпались.
Я постарался ответить на все, но ещё пообещал сделать пост о том, как же эти маленькие проворные негодяи устроены.
В первой части мы рассмотрим рамы, моторы, регуляторы скорости и пропеллеры. Во второй части я расскажу про полётные контроллеры. Третью часть хотелось бы посвятить FPV-оборудованию, а в четвёртой я расскажу про LiPo-аккумуляторы.
Ты наверняка видел на YouTube (да и тут, на Пикабу) видео, где маленькие дроны несутся на бешеных скоростях сквозь деревья, окна разрушенных зданий и колонны парковок. И ты наверняка задавался вопросом, как же эти квадрики устроены.
Пришло время приоткрыть завесу тайны!
Если вдруг у тебя в процессе прочтения поста возникнут какие-то вопросы — не стесняйся, задавай. Я с удовольствием постараюсь тебе на них ответить :)
По сути, в устройстве квадрокоптера нет ничего сложного. Он состоит из таких основных элементов:
• Приёмник радиоуправления (и его антенна)
Есть такое направление полётов, когда пилот видит то, что “видит” его квадрокоптер. Такая штука в RC-хобби называется FPV (First-person view). Она требует некоторых своих независимых компонентов, а именно:
• Видео-очков/виде-шлема или монитора
Давайте детально рассмотрим анатомию гоночного квадрокоптера. Чтобы ты смог лучше ориентироваться, я сделал небольшую схему, где постарался отделить основные компоненты квадрика. Их мы сегодня и рассмотрим.
Основа всего. Поэтому я и отметил данный пункт цифрой "0".
В гоночных квадрокоптерах используются рамы 280-130 размера.
Что такое "размер рамы"? Это расстояние в миллиметрах между осями двух противоположных моторов. Соответственно, рама 250 размера будет иметь диагональное расстояние между осями моторов в 250мм.
Сейчас особо популярны так называемые "мелколёты" — квадрики на раме 180 размера и меньше. Такие квадрики очень лёгкие, и, как следствие, нужно намного меньше мощности для поднятия их в воздух. В следствие чего уменьшается вес моторов и аккумулятора.
В гоночном коптеростроении фигурируют четыре основных материала: карбон, стекловолокно, алюминий и нейлон.
Рамы, в основном делают из первых двух: карбона или стекловолокна. Основное отличие между ними в прочности и, соответственно, цене — карбоновые рамы прочнее и дороже. Есть также комбинированные рамы, где некоторые детали выполнены выполнены из более прочного карбона, а всё остальное — стекловолокно.
Вторые два материала (алюминий и нейлон) используются для изготовления проставок и стоек для рамы. Разница, очевидно, в весе — нейлон намного легче. Однако нейлон может погнуться или вовсе сломаться.
Наиболее популярные рамы на данный момент:
Lumenier QAV280/QAV250/QAV210/QAV180, ImpulseRC Alien 5", ZMR250, Lantian LT-130, а также их всевозможные китайские реплики и модификации.
В хобби радиоуправляемых моделей на электрической тяге используются бесколлекторные (БК) электродвигатели. Гоночные квадрики — не исключение.
Основное отличие БК-моторов от коллекторных в отсутствии щёток, поэтому их ещё иногда называют "бесщёточными".
Просто так их крутиться не заставишь — нет понятия "плюс" и "минус". На выходе три провода, а для управления таким двигателем нужен контроллер, который называется "ESC".
Принцип работы БК-моторов — попеременное включение обмоток двигателя, что создаёт магнитную силу и притягивает к обмоткам постоянные магниты, расположенные на внешнем корпусе двигателя, тем самым вращая его.
Основные характеристики моторов:
• Напряжение питания. Указывается в "баночном эквиваленте" — количестве банок LiPo-аккумулятора, которые сможет "переварить" мотор. Одна банка — 3.7 вольт.
• KV-число. Количество оборотов на вольт. Чем выше этот параметр у моторов — тем более резким получится квадрокоптер. Типичные числа для гоночных квадрокоптеров — 2000-2400KV.
На гоночных квадрокоптерах используют моторы типоразмеров 1806-2206. Такие маленькие моторчики (размер всего 27*14мм, вес — 26 грамм) способны выдавать колоссальную мощность в 500 Вт и тягу до 1100 грамм на один мотор. Обороты тоже не менее колоссальны: 32000 об/м.
Наиболее популярные моторы:
DYS BE1806 2300KV, Emax RS2205 2300KV (Racing Edition), Cobra CM-2204/28 23KV, Lumenier RX2206 2350KV.
2. Регуляторы скорости (ESC)
Немного отступим от нумерации, потому что этот пункт связан с моторами намного теснее, чем пункт про пропеллеры.
Регулятор скорости (ESC, Electronic Speed Controller) — устройство, регулирующее обороты и, как следствие, мощность двигателя. Представляет из себя плату с силовыми транзисторами, микроконтроллером и его обвязкой.
Основной задачей ESC является коммутация подаваемого напряжения таким образом, чтобы заставить ротор вращаться. Регулятору нужно определить положение ротора (благодаря эффекту Холла) и переключать напряжение на обмотках двигателя таким образом, чтобы ротор вращался. Это полноценный микрокомпьютер.
Основными характеристиками ESC есть:
• Максимальный коммутируемый ток.
• Максимальное напряжение (в "баночном" эквиваленте)
• Тип процессора и его частота
• Наличие и характеристика BEC-а
Если с первыми двумя пунктами всё понятно, то с процессором, BEC-ом и прошивкой не всё так однозначно. Давайте разбираться.
Первые регуляторы скорости управлялись чипами компании ATMEL: как правило, ATMega8. Современные же, "топовые", регуляторы начали делать на базе процессоров SiLabs: они попросту быстрее, что на таких оборотах несомненно идёт на пользу — регулятор способен быстрее коммутировать нагрузку и реагировать на изменение обстановки.
BEC — встроенный стабилизатор напряжения для питания бортового оборудования квадрокоптера (например, полётного контроллера). Имеет напряжение 5V и ток до 2A. Топовые регуляторы, как правило, им не оснащаются. Сам же регулятор питается сам от себя.
Прошивка ESC — программа, управляющая всеми функциями регулятора. Помимо того, что она должна быстро реагировать на изменение сигнала от полетного контроллера, молниеносно меняя скорость вращения двигателя, современные прошивки обладают рядом интересных возможностей:
• Активное торможение. Если просто уменьшить ток, подаваемый на моторчик, он по инерции некоторое время ещё будет крутиться на прежней скорости, постепенно сбрасывая её до заданной. На гоночных квадриках с молниеносной реакцией это не нужно. Поэтому контроллер попросту притормаживает ротор, некоторое время подавая ток только на одну обмотку. Электромагнитная сила притягивает постоянные магниты ротора, и он сбрасывает обороты намного быстрее.
• Изменение направления вращения двигателя "на лету". Таким образом можно летать вверх ногами. А почему бы и нет? Используется для 3D-пилотажа.
• Поддержка протокола Oneshot125. Это когда полётный контроллер не посылает PWM-сигнал постоянно, а посылает команду управления ESC только тогда, когда нужно изменить обороты двигателя.
Наиболее популярные прошивки: BLHeli и SimonK Firmware.
Наиболее популярные регуляторы скорости: KISS 12A/20A (BLHeli), DYS BL20A (BLHeli)/DYS SN20A (SimonK), FVT LittleBee.
3. Пропеллеры
То, что создаёт подъёмную силу. То, благодаря чему квадрокоптер и летает.
Изготавливают их из нейлона, из композита (стекловолокно и пластик) и из карбона. Последние самые прочные, но не самые лучшие по лётным характеристикам (большой вес и проблемы с балансировкой).
Пропеллеры — расходный материал. Практически каждое падение заканчивается сломанным пропеллером. Часто, даже не одним.
Имеют три основные характеристики: материал, размер и угол атаки. Если с материалом всё понятно, то с размером и углом атаки не очень.
Размер: длина от края до края пропеллера в дюймах. Угол атаки — угол, под которым плоскость лопастей пропеллера наклонена относительно поверхности.
Записываются эти характеристики так: 5x4.5 (проп размером 5 дюймов и углом атаки 4.5), или так: 6030 (проп размером 6 дюймов и углом атаки 3).
Больше размер — больше тяга, но также больше нагрузка на двигатель. Соответственно, чем больше пропеллер, тем более мощный двигатель нужен. Больше угол атаки — больший объём воздуха выталкивает пропеллер, но опять-таки, больше нагрузка. Переборщите с нагрузкой — сгорит сначала двигатель, а потом и регулятор.
Также большие пропеллеры несовместимы с большими оборотами — пропеллер более 7 дюймов на моторе 2300KV просто сломается.
В гоночных квадрокоптерах используются пропеллеры 4030, 4045, 5030, 5045, 6030 и даже 6045. Из производителей стоит отметить Gemfan и HQProps.
Например, мотор Cobra CM-2204/28 2300KV с пропеллером 6х4.5 (6045) на аккумуляторе 4S (14.8в) на максимальных оборотах выдаёт мощность 480Вт, тягу более 1 кг и "жрёт" 30А.
Также сейчас популярны пропеллеры типа "Bullnose" — со срезанными окончаниями. Это уменьшает вихревые потоки и увеличивает эффективность.
На сегодня всё. Спасибо большое всем, кто дочитал пост до конца.
Если у вас есть какие-то вопросы — смело задавайте их в комментариях, я постараюсь на них ответить.
Также буду рад любой критике поста и прислушаюсь ко всем советам.
Молодец , хороший пост!
будет статья про настройку? чтобы все в одном месте, а не по крупицам на форумах?
А будет что то типа - "Как собрать квадрокоптер для чайников"?
Крутотенюшка! Держи плюсик и ждем продолжения
Не рассказал про самое главное - аккумуляторы, которые способны выдавать до 500 ватт (и 30 ампер) на один моторчик (а их 4) и при этом еще и работать минимум пару минут. Они у тебя там на ядерном синтезе чтоли?)
Как то загорелся было купить, но увидев в описании что время полета 5-7 минут и потом от часа зарядки. Чет передумал.
Или это у меня такие модели дерьмовые в городе продают? Есть что нить эдакое чтобы на минут 20-30 хватало полета?
Раз пошла такая пьянка:Собрал хоть и не гоночный, но квадрокоптер.Но суть не в этом, аппа у меня Turnigy 9XR Pro. В выходные перестал работать экран, сначала через строчку выдавал информацию, потом совсем перестал показывать что-либо, только подсветка работает.
Может, в силу своего опыта, подскажете что можно сделать или к кому обратиться?
Отличный пост, @rizorko, спасибо! Я тут тоже решил начать свое знакомство с гоночными коптерами, вот собираюсь купить hubsan x4 h107d fpv, посмотрим что из этого получится!
ЗЫ К нему даже можно очки подключить! (=
А можно немного обнаглеть и задать пару вопросов по регуляторам и контроллеру управления? Я чего то напарил с питанием контроллера, и не могу разобраться. А методом тыка боюсь попортить контроллер. Больно хрупко он выглядит.
Желательно сразу цены озвучивать!
А также, что можно запилить самому (например раму), либо аналоги запчастей (например от строго видеомагнитофона)
Подачу материала подробнее, обзорнее - но не влезая в тонкости
Только вчера пришли ништяки для нового сетапа на 210 раме. Сегодня буду собирать :)
@rizorko, куда пропал? надо дальше посты пилить =)
Если я не разбираюсь в электронике, радио и т.д., есть ли смысл пробовать собрать самостоятельно? Или лучше купить готовый вариант?
Классный пост, как раз занимаюсь изучением и выбором, а где остальные обещанные посты?
Вот тут кстати прикольный чат, ребята обсуждают коптеры, надавно на гиктаймсе ссылка была: https://telegram.me/drones_ru
@rizorko, Классный пост, спасибо! Надеюсь, после теоретической лекции будет практика про устройство квадрокоптера автора = )
посоветуйте модель , цена=качество, на разные ценовые решения.Спасибо. стоит ли заказывать с ибея или алияэкспресс?
Там на скоростных моделях используются однолопасные винты, как раз из за высоких оборотов, почему на квадрокоптерах не так?
Полет на летающем крыле в туман
Через замерзшее водохранилище к горе Тепсей
Собираю импеллерный F-35 Lightning II V3 от Freewing или держите наркомана
Привет Пикабушник! Начал с легких наркотиков в виде ZOHD Dart250G и AtomRC Dolphin я решил окончательно упороться и приобрел это НАТОвское чудо
Управляться конечно же будет по FPV ибо по другому летать я не умею :)
Самолет просто офигенно красивый. Но пена конечно убогая по сравнению с другими моими самолетами. Достаточно слегка надавать как образуется вмятина и не выправляется без нагрева.
Импеллер 70мм и батарея 6S. 2700г тяги и более полтора киловатта мощности!
Хотите заняться FPV полетами? С чего начать? Нетривиальный гайд 2021-2022
Пост про полеты на летающих крыльях неплохо зашел, попросили написать продолжение. Что ж, попробую. Если этот пост понравится и захочется продолжения пишите, продолжу :) Нетривиальным мой гайд будет потому что я буду его писать сняв радужные очки. Многие выводы я сделал исходя из своего опыта и набитых шишек. Итак что вам потребуется?
1. Умение самостоятельно искать и усваивать тонны информации. Желательно на техническом английском. К счастью этого умение у меня было. Без этого увы вы сможете только повторять за ютуб-блогерами. Шаг влево-шаг вправо вы будете просить помощь в чатах или форумах а старички будут от вас шарахаться.
2. Большое количество свободного времени и денег. Хобби данное весьма время и финансово затратное. Не верьте тому кто скажет что можно уложиться в 20тыщ. Уложиться то может и можно но вот потом пожалеете 100%. Вот тут я набил приличные шишки. Пытался покупать самое дешевое. В итоге потратил больше денег и времени. Совет - покупайте сразу качественные вещи. Не можете позволить - копите, заработайте. Минимальный бюджет на который я бы советовал рассчитывать 60к для аналогового FPV. И в районе 100к+ для цифрового FPV. Пример аналогового FPV
Пример цифрового FPV
Да-да, все так и видно в очках. Примерно так выглядел коллега когда примерил DJI FPV шлем
3. Светлое и просторное пространство для сборки. Я сначала попробовал оборудовать кабинет в подсобке. Это была ужасная идея..
4. Хорошее оборудование для сборки. Паяльник с термостабилизацией, паяльный фен, мультиметр, набор отверток и шестигранников это прямо обязательный минимум. Со временем обзаведетесь еще кучей полезных и бесполезных штук, но это прям минимум.
5. Сначала симулятор - потом реальный аппарат. Особенно это касается квадрокоптером. Я сейчас не говорю про фантомы-мавики. Я говорю именно про гоночные коптеры которые управляются в режиме ACRO. Как завещал Владимир Ильич, учиться учиться и еще раз учиться. Сейчас существует полно приличных и не дорогих симуляторов. Не скупитесь купите один и научитесь взлетать управлять и приземляться. Я учился в Liftoff. Есть в Steam'e. Сэкономите деньги на ремонте. С самолетами проще. Научиться в любом самолетном симе бесплатно. Хоть WarThunder. С полетным контроллером этих навыков будет достаточно. По крайней мере мне хватило их :)
Пожалуй на этом первая часть гайда закончена. Вопросы? Комментарии?
Если будет интересно в следующем гайде расскажу уже про конкретные модели, что имеет смысл покупать в 2к22
Полеты на самолетах и квадрокоптере по FPV. Итоги 2021 года
Сменил фотоаппарат рельсу и штатив на самолет и FPV шлем :)
Полеты на радиоуправляемых самолетах AtomRC Dolphin, Sonicmodell Binary1200, ZOHD Dart250g и квадрокоптере GepRC Mark4
PS. Интересны ли подробности?)
Рама для FPV коптера из карбона и алюминия на самодельном ЧПУ фрезере
Всем привет! Не так давно я собрал самодельный ЧПУ фрезер по очень популярному проекту MPCNC Primo. На канале о нём так же есть несколько видео. Я уже успел испытать его в резке алюминия Д16Т и собрал парочку боевых ботов (раз и два). Теперь решил испытать в резке карбона, и чтобы не вырезать бесполезные тестовые детали, решил попробовать вырезать рамку для гоночного коптера. А заодно и попрактиковаться в проектировании таких сборных конструкций из листовых материалов.
Ссылка на страницу проекта -тык. Там вы найдёте модели, чертежи и список комплектующих. Я вообще не планировал собирать коптер, потому пришлось использовать то, что завалялось в коробках. По этой причине комплект электроники несколько устаревший, мягко говоря)
Видео по сборке с тестами:
Перед тем, как фрезеровать детали, напечатал всё на принтере ПЛА пластиком, чтобы убедиться, что всё собирается нормально.
Рамку вырезал из 3мм карбона, который покупал на Али ещё пару лет назад. На удивление фрезер справился вообще без каких либо проблем. Очень распространён миф, что карбон очень сложно фрезеровать. На деле это оказалось ерундой, если фрезер худо-бедно справляется с алюминием, то и карбон ему тоже по плечу. Самое главное - это использовать специальные фрезы по углепластику, которые ещё называют Кукурузой из за характерной формы.
Д16Т я уже фрезеровал, потому основу каркаса для защиты электроники решил вырезать из 2 мм листа АМГ6БМ. На бумаге он помягче и всё такое, но на этом дешёвом станочке я не заметил никакой разницы с Д16Т, фрезеровать быстрее не получилось. На самом деле, Д16 фрезовать даже проще из за его твёрдости - с ним не получается длинной стружки, и он не наматывается на фрезу, а просто крошится на мелкие опилки. Кстати основание для крепления аккумулятора фрезеровал из 1 мм. листа Д16Т.
В общем, как по мне, для первого раза получился очень даже не плохой дизайн. Не обошлось и без проблем с электроникой, но всё это есть на видео.
Спасибо, что дочитали до конца =)
Фото процесса сборки и готового коптера:
Новый сезон - новый аппарат (APEX-5)
Всем привет дорогие друзья, коллеги по цеху и все случайно тут оказавшиеся.
Данный пост пишу по заявкам трудящихся. Все кто давно в теме, врят ли найдут для себя что то новое, а вот новичкам или кто в первые решит собирать данный конфиг, возможно поможет избежать некоторых заморочек, с которыми я столкнулся в процессе. Будет много текста, немного истории, размышлений, чутка настроек и мыслей про них. Так что чаёк, печеньки, все дела))
Так же зарание хотел бы извиниться за мой "прекрасный" русский, который хоть и мой родной язык, но говорю на нём достаточно редко, за ошибки пожалуйста сильно не пинайте))
Не так давно взял на пробу новые пропы HQ-Р3 5.1x3x3. Чертовски понравилась их отзывчивость, но вот беда, на моём спеке с 1700kv (оботор с вольта) моторами и весом в 700 с хвостиком грамм, они делают из квада - синевуп)) Очень отзывчивый, но всё таки синевуп.. Можно было бы просто поставить другие моторы или другие пропы, но это не наши методы)
Было решено собрать новый квадрик, более быстрый, по возможности более лёгкий. Хотелось бы уложится в 630-640 грамм, при этом оставшись на S6-1350ma/h батарейках, уходить в низ на 1100ma/h ради снижения веса крайне не хотелось бы.
Пандемия, будь она не ладна, внесла свои коррективы в выбор компонентов для нового билда. Выбирать пришлось из того что было в наличии, или ждать доставку с Китая около месяца. А учитывая стремительно приближающуюся весну, ждать вообще не вариант)
Так же просили осветить финансовую сторону вопроса. Цены пишу в "£" на момент покупки и немного остановлюсь на выборе того или иного компонента.
Рама - HSKRC Apex 5. - Китайский клон Апекса или Орех, кому как нравится) Качество карбона прям вполне себе хорошее за свою цену. Вместо литого пластика в комплекте идут 3Д печатные накладки, вот их качество уже страдает, чтоб скрутить, придётся чуть напильничком доработать. Хотелось оригинал, но найти в наличии не смог, только ждать в море погоды.
Цена - £29.95
Полетник и регуль - SpeedyBee F7 V2 30x30 Flight Stack w/ 45A BLheli32 ESC. Вообще данный полетник немного избыточен, барометр, жпс и прочее я использовать не буду. Но взял ради плюшек в виде встроенного блютуза и вай-фай, чтоб ноутбук с собой для настроек не таскать, а на прямик с телефона крутить всё что нужно. Да, я знаю что есть адаптер, но его у меня нет, а тут возможность обойтись без посредника)) Да и F7 проц позволит пид-луп по выше поставить. Думал про Fettec, но как взгляну на "kiss gui", так плакать хочется))
Цена - £64.95
Моторы - TMotor Velox V2306.5 V2 Veloce Series 1950kV - Опять же из того что было в наличии и новинок на пробу. На выбор между 2207 и 2306 размерами, выбрал последний, так как на 2207 есть небольшой провал по мощности и точности на низких оборотах, а именно этого я хотел избежать. 2306 хуже тянут на верхах, но не так часто это критично, как провал с низу, а верха компенсирует высокий kv с запасом. То что моторы были 2306.5 а не 2306, я заметил уже при распаковке)) (лошааара!!)
Цена - 14.99 х 4 = £59.96 Взял ещё пару запасных, но в прайс не включаю.
FPV - пока что остаюсь на аналоге, по ряду причин.
Камера - Caddx Ratel 2 1200TVL - Выбирал из фаворитов, между Toothless-2, T-rex, Predator-5. Однако последние двое в темноте справляются значительно хуже. А я люблю на ночные полетушки вылазить. Вообще тутлес-2 отличная камера, на мой взгяд наверное лучшая, но хотелось взять что то ещё на пробу.
Цена - £20.95
Антенна - TBS Triumph Pro Antenna 5.8GHz (RHCP) (SMA) - Просто лёгкая, ничем не выделяется среди других, просто лёгкая) Поляризация та же что и на приёмниках и разьём чтоб совпадал с передатчиком.
Цена - £18.90
Передатчик - TBS Unify Pro V3 VTX 5.8GHz (SMA) - 5 вольт версия. Самый лёгкий из всех, что могут раздать на нормальной мощности. Вообще заказал его что поставить в старый аппарат, а с него снять HV версию и поставить в новый, но по ряду причин не смог этого сделать, но к этому позже..
Приёмник - TBS Tracer Nano RX - Собственно поменял кроссфайр на трейсер не задумываясь. 3мс задержка на 250 Гц линке это вам не это)) Забегая в перёд, скажу что дальности на 100mw вообще с запасом и пробиваемость сквозь бетон в городе, не смотря на 2.4Ггц - отличная. В запасе имеется антенка "Петя - Пенетратор", но пока что ни разу не пригодилась, даже сток антенна отлично справляется.
Цена - £27.90 пишу розничную, хотя в "Starter pack" с передатчиком они вышли дешевле.
Собственно по покупкам всё) Имеем в итоге - £261.51 или $361.67 по курсу на момент написания поста. Всякие расходники в виде пропов, липучек и кондюков не учитываю, брал их оптом, стоят копейки.
Ну поненслась распоковка подарков и сборка :)
Даже конфетку в довес дали :) По вкусу как "Chewits" сливочный с бананом, вкусная зараза)) Были бы отдельно в продаже, ещё заказал бы) Маловато..
Сборка рамы по инструкции в комплекте, ничего сложного, только длинну болтов и верх - низ нижних пластин не перепутать. Верхняя пластина уже симметрична, там без разницы.
Важный момент!
На этом этапе, даже чуть раньше, перед тем как поставить лучи, лучше прмерить высоту болтов на которых будет крепится стак электроники. Комплектные с рамой мне оказались котоковаты, а коплектные от полётника - длинноваты. Подобрал из наличия из того что дома было, хотя можно было алюминиевые из комплекта пильнуть и пару грамм сбросить. Сделать это надо до установки лучей, так как эти болты не проходят на сквозь раму, а остаются между лучей и пластиной. Потом чтоб поменять, придётся разбирать полностью. И по хорошему, затянуть эти болты демферными гайками, ведь если раскрутятся, то к обратной стороне, чтоб придержать отвёрточкой, подобраться уже не выйдет. Но так как я упираюсь в высоту стака, накрутил нейлоновые дистанцеры, самые узкие что были из комплекта полётника.
Изначально хотел в качестве питания ставить 14AWG провода, они тоньше, легче, проще сгибаются при подключении батарейки. Ток до 110 ампер для них норм. Но..
Я ожидал что 1950кv моторы будут прожорливее чем 1700kv, но надеялся что 2306 за счёт меньшено обьёма статора в отличии от 2207 как то нивелируют эту разницу и врятли я нагрею провода так, чтоб это вызывало проблемы, даже в кратковременных превышениях этого предела. Но в какой то момент заметил что у меня 2306,5 моторы)) Взял калькулятор, умножил высоту на ширину и пришёл к выводу что по обьёму статора они не сильно то и 2207 уступают) От греха подальше поставил 12AWG, чтоб на верняка уже.
Дальше подкидываем моторы на регуль. Воообще люблю завести провода вокруг болтов и подпаять из нутри, но так как цель максимальное облегчение, то каждый сантиметр провода на счету. Дальше кондюк. Low ESR электролитический 1000мкф 35в. Здоровенный сссука!) *мужик_с_луковицей.jpg*
При установке кондюка, если он у вас такого же размера, надо его ставить смещённым чуть назад за стойки и левее (если смотреть сзади) примерно на 1/3. Для чего? Потому как дальше на стойки встанет бракетс, в котором ровно по середине будет прикручена антена с его здоровенным SMA коннектором, который упрётся в кондюк, да и сам бракетс по верх кондюка не встанет. Так что смещаем его зарание назад и в лево. Сместив в лево так же оставим место, куда потом ляжет приёмник.
Уже позже читая полные спеки регуля, узнал что у него на борту уже имеется около 700мкф кондеев и в принципе для 4S этого хватит, а для 6S можно было подкинуть и 470мкф кондюк, что шел в комплекте и этого бы хватило для чистоты картинки. Наверное.. И размером он меньше, и этих манёвров можно было избежать, но не уверен на сколько хватило бы того кондюка, учитывая что новые моторы жрать будут больше, поставил 1000мкф. По крайней мере на других сборках - 470мкф прям категорически не хватало для чистого питания и картинка рябила не смотря на BEC.
Вот как то так должно всё уместится. Всё очень компактно, не разгонишся особо.
Вообще ставить или нет бракетс с прикрученым к нему SMA антенны - вопрос открытый. В комплекте идут дополнительные длинные стойки, если решите что он не нужен. А раньше всегда на хамуты и сопли крепил, пока не произошло страшное)
Как то однажды зацепился антенной в полете и оторвало её с куском коннектора) Да всё бы ничего, только передатчик шпарил в этот момент на 800mv и ему чтоб сгореть хватило секунды другой. Кое как без антенны долетел, картинка сыпалась просто в 95% статики. На нем даже термоусадка местами расплавилась. Поменял pigtail, но картинка так и не пришла, ладонь между передатчиком и приёмником полностью выключает картинку. Труп.
Чтоб такой фигни больше не было, решил что лучше прикрутить коннектор как следует.
Примерил верхнюю пластину и фиаско)) Меджу стаком электроники и верхней крышкой от силы пара миллиметров. И видео передатчик, тот что я снял с другого аппарата (HV) сюда просто не влезет xD Остаётся вариант ставить его перед стаком, так как с зади уже места нет, а между крепежом камеры он не влезает xD Хорошо что взял зарание 5 вольт версию, он меньше и между крепежом камеры встал как влитой. Просто повезло что только он был в наличии))
Подключение полетника я не сфоткал(( Но по большому счёту там всё стандартно. Но на всякий случай для полноты рассказа нашёл на оффициальном сайте картинку распиновки, вооружился графическим редактором всех времён и народов, ака его Величество "Паинт", зарисовал всё лишнее, добавил опциональное. Вообщем вот что вышло..
Камера контрол подключать не стал, хотя можно было.. Просто забыл) Но ладно, можно пультом пользоватся, разбирать лень.
Собственно распиновка Tracer"а от Crossfire"а ничем не отличаются. Вообще производитель рекомендует подключать как нарисовано в оригинале. В оригинале он запитывается от пина 4V5 и идёт на первый UART. Отличия пинов 5V от 4V5 тем, что 4V5 питается от usb, а 5V только от ВЕС, тоесть только при подключении батарейки. Ситуации когда может пригодится включённый приёмник от usb, и чтоб я не смог подключить батарейку, я придумать не смог. А вот лишние 5-7см макоронин тянущиеся от приёника через весь коптер к переду полётника, это заметил сразу. И как говорил ранее, у нас тут борьба за вес и каждый сантиметр провода на счету) Так что кидаю на ближайший UART, который оказался шестым и туда же 5 вольт с землёй. Позже в настройках не забывает Serial RX указать куда надо, так как дефолтно он первый.
Делать так или так, решать вам, я сделал как сделал)
Сам приёник на двусторонний скотч в термоусадке приклеил рядышком с кондюком. Держится на мертво. Антенны вывел за нижнюю сторону луча, ближе к мотору, чтоб как можно дальше от карбона, который хорошо экранирует радиоволны.
Видео передатчик всё стандартно. 5В, земля, видео аут и смарт аудио на Т2. Позже не забываем указать Smart audio в перефирии на UART2.
Фууххх.. Вроде ничего не забыли. Скручиваем всё вместе, убираем провода под защиту, наводим красоту. Цепляем липучки, камеру, батарейку, пропы.. Финальное взвешивание..
639 Грамм!!)) На 1350ma/h батарейке :) Уложился в нормативы) Почти 70 грамм от полной боевой экипировки скинул. TPU для камеры нет пока что, так что мы будем двигатся по олдскулу, вырезаю из упаковочного жесткого паралона примерно нужный мне угол, надеюсь угадал. Чтоб камера не сползала в момент установки и лучше сидела, леплю липучку как на паралон, так и на камеру. А заодно липучку на все батарейки, так как в угоду сохранения веса, вместо резинки под батарейку так же пошла липучка. Разница в весе с резиной - 10 грамм. Не для того я так провода кромсал, чтоб 10 грамм накинуть от резинки)
!UPD! Любые тестовые подключения, только со снятыми пропеллерами.
Подключаем батарейку. Рекомендуется через лампочку или Smoke Stopper это делать первый раз, но с ними ощущения не те)) Если всё сделали правильно, ничего нигде не закоротили, если брак с завода не пришёл, то всё должно получится. На всякий случай прозваниваю все рядом расположенные места пайки. Короткий "бип" при прозвоне норм, это конденсаторы дают о себе знать.
Всё подключаем, обновляем.
Если кто не в курсе, то нам нужны - Betaflight Configurator и BLHeliSuite32. Так же пригодится TBS Agent X. Всё всегда обновляем до актуальных версий.
На всякий случай перед обновлением полётника, заглядываем во вкладку "battery" и списываем на бумажку параметры "Amperage meter". Как правило они с завода идут более менее откалиброванными и лишь небольшие корректировки иногда требуются.
Полетник у меня с завода оказался на 4.2.6 версии Бетафлая, январской сборки, так что в принципе обновлять не буду. Всё что мне надо, там уже есть, в 4.3 версии только более удобный "Resource remap" добавили и всё. Если всё спаяли как есть и полетник не крутили, (оставили стрелкой в перед) то ремап моторов и не понадобится.
Дальше подключаем батарейку и обновляем регуль через BLHeliSuite. На днях как раз вышла новая 32.8 прошивка с новой фишкой.
"Variable PWM frequency" - позволяет менять PWM во время полёта в зависимости от оборотов. Звучит заманчиво. Можно например указать нижний предел на 24кгц, а верхний на 48кгц и иметь одновременно и больше мощности на низах и плавные верха. Чем больше проблем можно решить на низком уровне с помощью регуля, тем меньше работы pid-контролеру делать придётся.. Так заявиляют американе. После тестов вернулся на 48кгц постоянные, но это тема для отдельного поста про глубокие настройки)) Не впечатлило, ощущение что на низкой частоте он до 60% газа держит и вибрации на среднем газу появились, а плавность пропала))
Tbs Agent X - подклчаем трейсера (не забываем что передатчики без антенны подключать нельзя) так что накручиваем антенну зарание. Заходим в агента, находим Tracer RX, обновляем до последней версии, биндим, соглашася на обновления приёмника и мы готовы :)
А нет, ещё не готовы)) Что забыл, так это что подключать питание лучше до финальной сборки, чтоб настраивать на том этапе) Ещё нам надо разблокировать видео передатчик, чтоб открыть все уровни мощности. Тогда это было сделать в разы проще, когда к нему был лёгкий доступ.
Для этого после включения питания даём проморгатся, зажимаем кнопку на 3 секунды, держим пока не моргнёт. Потом ещё раз зажимаем кнопку на 3 секунды пока не моргнёт. Потом зажимаем кнопку и жмём около 20+ секунд, пока не моргнёт. Потом ещё раз зажимаем на 3 секунды и должны загорется 2 лампочки. Синяя и красная. Если так, то мы красавцы и нам доступны все режимы :) Больше нам его трогать не надо вообще, дальше будем настраиватся через Smart audio.
Лётные характеристики меня порадовали)) 1950кv это жесть и капец как весело xD А в совокупности с меньшим весом ещё ооочень маневренно. Правда сжирает батарейки на раз два) Ну это первое время, дальше надеюсь привыкну и буду спокойней летать. Соблазн навести шороху на фулл-тротл велик, особенно с таким звуком) Моторы орут как резанные, но очень чисто. Что на 3.1, что на 3.0 питче пропах недостатка в мощности не испытываю от слова совсем. Если только не будет стоять задачи - powerloop вокруг экватора)) После настройки удалось его "залокать" на стиках, так что даже немного "расслабить" пришлось, ато малейшие дрожания рук на поведение в воздухе сказывались.
Дальнейшую настройку пидов, фильтров и прочее я уже наверное оставлю, тут и так целый томик накатал) Тем более что логи с чёрного ящика я не сохранял для наглядности настройки, так как не думал что буду этот пост пилить вообще)
Так же если вы пользуетесь старыми радейками от FrSky, те что были ACCST версии, qx7, qx7s. x10, кроме x9d, все что были до выхода ACCESS версии, в обязательном порядке надо ставить микруху, которая идёт в комплекте с Трейсером или Кроссфаером.
По любой из этих тем могу в принцпе тоже написать, если кому то будет интересно, ну или меня опять заклинит в ночь с воскресения на понедельник такую простыню накатать :)